# Contrôle PID d'une Articulation Robotique avec Arduino
> Apprenez à concevoir et modéliser une articulation robotique avec Arduino UNO, servomoteur SG90 et régulation PID. Guide complet de modélisation physique.

Tags: arduino, robotique, asservissement-pid, servomoteur-sg90, automatique, ingenierie, modelisation-physique
## Maquette Expérimentale : Articulation Robotique
* Présentation d'un banc d'essai basé sur une carte Arduino UNO et un servomoteur SG90.
* Utilisation d'un potentiomètre rotatif pour le retour de position angulaire.

## Schéma Bloc de la Boucle Fermée
* Architecture d'un système asservi avec consigne, erreur, correcteur PID et retour de mesure.
* Détail du flux : commande u(t), moteur DC, et couple mécanique.

## Cahier des Charges et Spécifications
* Plage angulaire : 0° à 180°.
* Précision : résolution de ~0,18°.
* Objectifs : dépassement < 10%, temps de réponse < 1s, erreur statique nulle.

## Modélisation Électrique (Loi des mailles)
* Équation : u(t) = R·i(t) + L·di/dt + Ke·ω(t).
* Analyse de la force contre-électromotrice (f.c.é.m.) et constante de temps électrique (~1 ms).

## Modélisation Mécanique
* Application du théorème du moment dynamique : J·dω/dt + f·ω = Cm(t).
* Relation couple-courant : Cm(t) = Kc·i(t).

## Couplage Électromécanique
* Simplification du modèle en négligeant l'inductance.
* Équation différentielle du 1er ordre reliant la tension u(t) à la vitesse ω(t).
* Mise en évidence du freinage électromagnétique.
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