# Conception d'une Articulation Robotique avec Arduino
> Découvrez comment concevoir et asservir une articulation robotique à l'aide d'un Arduino UNO, d'un servo SG90 et d'un correcteur PID.

Tags: arduino, robotique, automatique, pid, servo-moteur, asservissement, ingenierie
## Maquette expérimentale : une articulation robotique
* Utilisation d'une carte **Arduino UNO** comme calculateur numérique.
* Actionneur : Servo-moteur SG90 entraînant un bras en aluminium (charge de 100g).
* Capteur : Potentiomètre rotatif pour la mesure de position angulaire.
* Objectif : Étudier l'influence de la période d'échantillonnage Ts sur la régulation.

## Schéma bloc de la boucle fermée
* Architecture du système asservi : Comparaison consigne/mesure pour générer l'erreur e(t).
* Utilisation d'un **correcteur PID** pour calculer la commande u(t).
* Prise en compte du couple moteur Cm(t) et des perturbations Cr(t).

## Cahier des charges – Spécifications du système
* **Plage angulaire** : 0° à 180°.
* **Résolution capteur** : ~0,18°.
* **Temps de réponse** : < 1 s.
* **Dépassement** : < 10%.
* **Contraintes** : Coût matériel inférieur à 50€.

## Modèle électrique : loi des mailles
* Équation : u(t) = R·i(t) + L·di/dt + Ke·ω(t).
* La constante de temps électrique τe ≈ 1 ms est négligeable devant la constante mécanique.

## Modèle mécanique : théorème du moment dynamique
* Équation : J·dω/dt + f·ω = Kc·i(t).
* J représente l'inertie totale et f le frottement visqueux.
* Le couple moteur est proportionnel au courant : Cm(t) = Kc·i(t).

## Couplage électromécanique
* Élimination du courant i dans les équations pour obtenir une relation directe entre tension u(t) et vitesse ω(t).
* Équation résultante : J·dω/dt + (f + Kc·Ke/R)·ω = (Kc/R)·u.
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