# Commande PID d'un Bras Robotique : Du Continu au Discret
> Découvrez comment concevoir une commande PID discrète pour un bras robotique : modélisation, asservissement et maîtrise du cycle d'échantillonnage.

Tags: robotique, pid, asservissement, automatique, tipe, échantillonnage, ingénierie
## Commande d'un bras robotique : du PID continu au discret
*   **Thème** : Boucles et cycles pour la commande d'un bras robotique.
*   **Contexte** : TIPE - Filière MP (Session 2025-2026).

## Problématique et plan
*   **Objectif** : Concevoir une commande PID discrète garantissant stabilité, rapidité et précision.
*   **Étapes** : Cahier des charges, modélisation (1 DDL), synthèse PID, discrétisation et expérimentation.

## Cahier des charges - Spécifications
*   **Plage angulaire** : 0°–180° avec résolution de 0,18°.
*   **Matériel** : Servo SG90 (PWM 50 Hz), Potentiomètre 10 kΩ.
*   **Commande** : PID discret avec période d'échantillonnage Ts entre 5 ms et 100 ms.
*   **Performance** : Dépassement < 10 %, temps de réponse < 1 s, erreur statique nulle.

## Architecture du système
*   Utilisation d'une **boucle fermée** pour la correction automatique de l'erreur.
*   Schéma-bloc : Consigne -> Soustracteur -> PID -> Moteur -> Bras -> Sortie (avec retour capteur).

## Boucle et cycle : Notions clés
*   **Boucle (Rétroaction)** : Assure la fermeture de l'asservissement et la correction.
*   **Cycle (Échantillonnage)** : Définit le rythme du calculateur numérique. Un cycle trop lent peut compromettre la stabilité du système.
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