# Modélisation Électromécanique du Servomoteur SG90
> Apprenez la modélisation complète du servomoteur SG90 : loi des mailles, théorème du moment dynamique et fonction de transfert en s pour bras robotique.

Tags: servomoteur-sg90, robotique, systèmes-linéaires, moteur-dc, automatique, physique-appliquée, modélisation
## Slide 2.1 | Modèle électrique : loi des mailles
- Modélisation du moteur à courant continu (DC) interne.
- Équation de la loi des mailles : u(t) = R·i(t) + L·di/dt + e(t).
- Force contre-électromotrice (fcem) : e(t) = Ke·ω(t).

## Slide 2.2 | Modèle mécanique : moment dynamique
- Application du théorème du moment dynamique au bras robotique.
- Grandeurs : Inertie J, frottement visqueux f, couple moteur Cm(t) = Kc·i(t).
- Équation fondamentale : J·dω/dt + f·ω(t) = Cm(t).

## Slide 2.3 | Couplage électromécanique
- Élimination du courant i(t) entre les équations électrique et mécanique.
- Hypothèse simplificatrice : Inductance L négligée car τe (10⁻³ s) << τm (10⁻¹ s).
- Équation différentielle du premier ordre résultante en ω(t).

## Slide 2.4 | Transformée de Laplace et fonction de transfert
- Passage du domaine temporel au domaine fréquentiel (Laplace).
- Forme canonique obtenue : H(s) = K / [s(1 + Ts)].
- Interprétation : 1/s est l'intégrateur vitesse vers position ; 1/(1+Ts) représente la dynamique d'inertie.
---
This presentation was created with [Bobr AI](https://bobr.ai) — an AI presentation generator.